Správanie sa multiagentových systémov s definovaným cieľom
Autor práce: Ing. Jana PúchyováŠkoliteľ: prof. Ing. Juraj Miček, PhD.
Dátum obhajoby: 20.8.2013
Študijný program: 9.2.9 Aplikovaná informatika
Oponent 1: prof. Ing. Karol Rástočný, PhD.
Oponent 2: doc. RNDr. Elena Gramatová, PhD.
Oponent 3: doc. RNDr. Michal Munk, PhD.
Slovenský abstrakt:
Problematikou dizertačnej práce je oblasť multiagentových a multirobotických systémov so zameraním sa na ich správanie v úlohách prieskumu terénu. Cieľom práce je návrh
takého multirobotického systému, ktorý je schopný plniť úlohu prieskumu pri možnom zlyhaní niektorých z robotov. Navrhnuté techniky súčasne uvažujú o nepresnostiach a chybách
vznikajúcich v systéme. V práci je popísaný návrh, ako aj overenie značkovacieho algoritmu
so skráteným návratom pre urýchlenie pokrytia prostredia. Ďalšia časť overuje správanie sa
multirobotického systému pri použití rôznej úrovne fúzie spracovávaných informácií. Vytvorené závery o zložení systému a spôsobe kooperatívneho spracovania informácií poskytujú
základné východiská pre experimenty, ktoré overujú kooperatívne správanie sa multirobotick
ého systému a jeho odolnosti voči vznikajúcim nepresnostiam a zlyhaniu robotov. Úloha
bola experimentálne verikovaná na lokalizácii cieľa pri prieskume, pričom pri odhade vzniku
chyby sa vychádzalo z teórie pravdepodobnostnej robotiky. Chyby boli potláčané technikou
kooperácie, rozšíreným Kalmanovým filtrom, časticovým filtrom a časticovým filtrom s vá-
hovaním. Experimenty boli vykonané na statickom, ako aj mobilnom systéme.
Kľúčové slová: multiagentový systém, multirobotický systém, pravdepodobnostná robotika,
zlyhanie robota, filtrácia, časticový filter, rozšírený Kalmanov filter.
Anglický abstrakt:
The subject of dissertation thesis is the area of multiagent and multirobot systems focusing
on their behaviour in the field of terrain exploration tasks. The goal of thesis is to
design the multirobot system which is able to complete exploration mission with the possibility
of any robot failure. The proposed techniques consider the inaccuracies and errors
arising in the system. In thesis is described the design, as well as the verification of marking
coverage algorithm with shorten return for speeding up of enviroment coverage. The
next part veries behaviour of multirobot system with use of different level of information
fusion. Created conclusions about system composition and the way of cooperative information
processing provides basic starting points for experiments, that verify cooperative
behaviour of multirobot system and its resistance against inaccuracies and failures of robots.
The task was experimentally verified on target localization during the exploration, while
for error estimation the theory of probabilistic robotics is used. The errors were suppressed
using technique of cooperation, extended Kalman filter, particle filter and particle filter with
weighting. Experiments were performed on static and also mobile system.
Keywords: multiagent system, multirobotic system, probabilistic robotics, robotic failure,
filtration, particle filter, extended Kalman filter.
Autoreferát dizertačnej práce